A família dos
ursos (Ursidae) é relativamente recente, surgiu à cerca de 20-25 milhões de
anos (Ma), no início do Mioceno, partilhando um ancestral comum com a família
dos cães (Canidae).
O género Cephalogale
(do tamanho de um guaxinim) partilhava características com os canídeos e
com os ursídeos, e estava principalmente distribuído na Eurásia. Deste género
divergiram a subfamília Hemicyoninae e o
género Ursavus (para alguns autores, os primeiros verdadeiros ursos).
Os animais da
subfamília Hemicyoninae, atualmente todos extintos, eram digitígrados ao
contrário dos ursídeos hoje existentes (plantígrados). Para além disso, eram
quase exclusivamente carnívoros enquanto que os atuais ursídeos, à semelhança do
que aconteceu durante a evolução do género Cephalogale, têm uma forte
componente vegetariana (exceção para o urso-polar).
Pensa-se que o
género Ursavus (do tamanho de uma raposa) tenha dado origem às
subfamílias dentro da família Ursidae. Dentro da subfamília a que pertenciam os
Ursavus - Agriotheriinae - surgiram os géneros Indarctos, com um
dieta mais herbívora, e Agriotherium, com uma dieta mais carnívora,
ambos com tamanhos superiores aos dos elementos do género Ursavus, e com
uma distribuição geográfica mais generalizada no hemisfério norte. A subfamília
Agriotheriinae pode ter-se extinto devido à competição com outros elementos da
subfamília Ursinae ou, mais provavelmente, pela elevada competição com outros
grandes mamíferos carnívoros no início do Plioceno.